Prove di “Uniciclo”

Quest’oggi ho provato a far calcolare la velocità lineare ed angolare, iniziando così a stimare che tipo di percorso stia effettuando il robot. Per prima cosa ho iniziato a creare una prima simulazione seppur raffazzonata e senza ancora i valori corretti del comportamento che avrebbe il robot con i PID Read more…

Primi test del PID

Vi lascio una nuova piccola foto, con una prova del controllo PID sui motori, ancora non mi sono neanche vagamente impegnato a calcolare tutti i vari coefficienti. Oggi ho fatto soltanto lo spalatore di bit studiandomi come funzionavano le librerie. I grafici rosso e Verde sono le letture delle velocità Read more…