Auto-tuning del PID, possibile?

E’ da qualche giorno che mi pongo il problema di poter permettere al robot di auto riconoscere i guadagni del PID in modo automatico. Una possibile soluzione, รจ riuscire a far calcolare al microcontrollore i parametri usando le regole di Ziegler e Nichols, metodo empirico che si basa sull’estrapolazione dei Read more…