Il PID (parte 2)

Nell’articolo precedente eravamo rimasti allo studio di un PID che soltanto a livello teorico può funzionare, a causa di elementi che nella realtà è impossibile realizzare (la trattazione di questo articolo è particolarmente semplificata).
Primo fra tutti, l’azione derivativa che deve essere per forza approssimanta, in quanto sistema non causale, aggiungendo un polo in alta frequenza, che nel gergo ingegneristico viene chiama: “derivata ingegneristica” in quanto stima la derivata effettiva usando soltanto le informazioni salvate precedentemente.

Real PID

Un altro modo di interpretare la derivata è vedere il blocco derivativo come una rete anticipatrice: con un

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