Componenti e modifiche

Carico anche se di tempo ne è passato dalla modifica del telaio del robot, le foto che hanno portato il robot ad avere uno spazio sufficiente per trasportare le batterie ed avere il pannello posteriore per l’accensione delle batterie. Tutti i componenti prima di essere saldati e montati La spia Read more…

Finalmente Autonomo!

Finalmente è arrivata la fatidica batteria sostituita di quella rovinata…. e adesso il robot potrà viaggiare autonomamente! Senza più cordoni ombelicali! 🙂 Ed a breve i video del robot in perfetta navigazione! 😀

Il robot, dai vincoli al moto

Il sistema trovato precedentemente è l’insieme di tutti i vincoli non integrabili, quindi anolonomi del robot.

che nel nostro caso è:

Le direzioni ammissibili del robot saranno quelle appartenenti al nucleo della matrice A(q)

Una possibile matrice G(q) può essere che porterebbe a rappresentare un moto ammissibile del genere:

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