Il robot, dai vincoli al moto

Il sistema trovato precedentemente è l’insieme di tutti i vincoli non integrabili, quindi anolonomi del robot.

che nel nostro caso è:

Le direzioni ammissibili del robot saranno quelle appartenenti al nucleo della matrice A(q)

Una possibile matrice G(q) può essere che porterebbe a rappresentare un moto ammissibile del genere:

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