Control
Il robot, dai vincoli al moto
Il sistema trovato precedentemente è l’insieme di tutti i vincoli non integrabili, quindi anolonomi del robot.
che nel nostro caso è:
Le direzioni ammissibili del robot saranno quelle appartenenti al nucleo della matrice A(q)
Una possibile matrice G(q) può essere che porterebbe a rappresentare un moto ammissibile del genere: