…e velocità sia!

Nell’articolo precedente eravamo rimasti al calcolo della velocità ed all’utilizzo della periferica del dsPIC chiamata QEI per l’interfacciamento del sensore. Adesso partiremo con l’analisi ed il calcolo della velocità attraverso l’encoder.

Modello Encoder

Perché sia possibile sapere la velocità del motore bisogna utilizzare un timer che possa contare quanto tempo passa tra l’intercorrere di una cella ed un’altra.

La Velocità misurata diventa quindi [tex] V_m = frac{N_thetatheta_c}{T}[/tex]

La misura però è soggetta ad un errore di quantizzazione, in quanto l’angolo è definito con una precisa risoluzione.

[tex] theta_m = N_thetatheta_c = theta pm epsilon_theta[/tex]

Dove [tex]epsilon_theta[/tex] è l’errore dovuto alla quantizzazione ed è compreso [tex]|epsilon_theta| < theta_c[/tex]

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Test PID

Come anticipato tempo fa, finalmente ecco il primo video del robot in azione. In Questo test viene provato il controllo PID sui motori con una pavimentazione sconnessa. Da questo video si può verificare che il robot si muove in modo rettilineo senza particolari problemi.

Partiamo dalla posizione…

Come spiegato qualche articolo fa. L’elemento fondamentale nella prima parte del progetto del robot è l’encoder. Questo sensore permette utilizzato nella giusta maniera, permette di leggere la posizione angolare del motore e sapendo il tempo trascorso tra una ed un’altra anche la velocità.

La prima parte della spiegazione è disponibile nella pagina dedicata ai sensori di posizone.

L’encoder è costituito da 2 segnali in uscita sfasati ciascuno di circa 90 gradi. Questa immagine presenta la lettura dei due canali dell’encoder in questione:

channel A & B

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Giornata della Robotica

La Giornata dedicata alla robotica si è svolta a Foligno e grazie all’invito di Roboitalia, sono stati fatti numerosi interventi dedicati alla robotica amatoriale, dove vari relatori (Leonardo, Ivan, Guido, Marco, professori di varie scuole, etc etc…) hanno raccontato la loro esperienza con la robotica. Il comunicato stampa dell’evento Tra Read more…