Partiamo dalla posizione…

Come spiegato qualche articolo fa. L’elemento fondamentale nella prima parte del progetto del robot è l’encoder. Questo sensore permette utilizzato nella giusta maniera, permette di leggere la posizione angolare del motore e sapendo il tempo trascorso tra una ed un’altra anche la velocità.

La prima parte della spiegazione è disponibile nella pagina dedicata ai sensori di posizone.

L’encoder è costituito da 2 segnali in uscita sfasati ciascuno di circa 90 gradi. Questa immagine presenta la lettura dei due canali dell’encoder in questione:

channel A & B

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