L’odometria parte 2

l’ultima volta avevamo trattato della discretizzazione del modello dell’uniciclo, trovando una nuova formula che potesse essere utile per la stima della posizione iniziale.

[tex]{x_{k+1} = x_{k} + frac{v_k}{omega_k}(sintheta_{k+1}-sintheta_{k})y_{k+1} = y_{k} – frac{v_k}{omega_k}(costheta_{k+1}-costheta_{k})theta_{k+1} = theta_{k} + T cdot omega_k[/tex]

Affinché sia possibile effettivamente formulare un codice che sia implementabile e sia funzionale, vanno effettuate nuovamente delle ulteriori modifiche.

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