Sensors
IMU Microchip MM7150-ABO
I’ve received the new IMU microchip MM7150-ABO. Stay tuned for new test with Panther robot.
Robot
@stereolabs3D #ZED stand
Hi guys! Long time ago, far far away I was written in this blog. I’m very stressed to complete my PhD thesis and I don’t have more time to work with my robots, but on the night I’m working with my new robot, and this stand for the stereocamera ZED Read more…
DUDE
SLAM part II
Last week I wrote about problems with SLAM and odometrics measure, and next I added an upgrade to use IMU information to minimize the position error.
The first step is to fuse all data from IMU and from odometry with the Unscented Kalman filter. I have used the “robot_localization” node in ROS.
Robot localization
DUDE
Added a IMU in 4UDE
In the last post I wrote about my problem to recognize robot’s position in the environments. I bought an IMU (Inertial Measurement Unit) I with 9 degrees of freedom, the RAZOR producted from sparkfun. The hardware features about this board are: ITG-3200 – triple-axis digital-output gyroscope ADXL345 – 13-bit resolution, ±16g, triple-axis accelerometer Read more…
DUDE
SLAM with odometry
Hi!
Many days ago I was tried the SLAM with a simulation in Gazebo. Yesterday finally I add all nodes in my robot 4UDE!
The first setup was to setup all nodes in ROS, I’ve updated the repository with all information about robot:
Explorer
Pannelli con SRF04
Si aggiungono oltre ai precedenti pannelli per riprogrammare i microcontrollori ICD3, anche i sensori ultrasuoni con gli SRF04. Per un totale di quattro sensori, questi si andranno ad aggiungere ai precedenti sensori infrarossi che ha già a disposizione il robot.
Ottobot
Rifinitura bumper (parte 2)
Dopo la fase precedente di taglio e piega dei bumper si è proseguito per una fase di verniciatura dei bumper, ottentendo il risultato: Dopo aver provato a montare il tubolare sui bordi di ogni pezzo metallico ed ottenendo scarsi risultati si è pensato di lasciar perdere e di montarli così Read more…
Ottobot
Rifinitura bumper (parte 1)
Come preventivato, prima del montaggio definitivo dei sensori, si passerà prima di tutto ad una rifinitura dei componenti metallici Gli elementi necessari sono i bumper ovviamente! Come si vede dall’immagine sono stati piegati e limati. Per migliorare i bordi dei bumper servirà un tubo in gomma: Ed i sostegni per Read more…
Ottobot
…e Bumper SIA!
Finalmente dopo i test delle precedenti giornate, si è giunti ad una versione definitiva della struttura dei bumper frontali del robot. I componenti principali utilizzati: Come si può vedere dalla foto: Cerniere Microswitch molle Durante le fasi di montaggio: Dopodiché vengono montati i microswitch Un particolare della struttura cerniera-microswitch-molla Ed Read more…
Ottobot
3 “baffi” in più!
Dopo giorni di ragionamenti vari su come costruire i bumper del robot, giungo a questa conclusione: Ovviamente andranno rifiniti, ma la struttura sarà quella in foto. Nell’ultima immagine si può vedere la molla ed il microswitch per far funzionare al meglio i bumper.