Sensors
IMU Microchip MM7150-ABO
I’ve received the new IMU microchip MM7150-ABO. Stay tuned for new test with Panther robot.
I’ve received the new IMU microchip MM7150-ABO. Stay tuned for new test with Panther robot.
Hi guys! Long time ago, far far away I was written in this blog. I’m very stressed to complete my PhD thesis and I don’t have more time to work with my robots, but on the night I’m working with my new robot, and this stand for the stereocamera ZED Read more…
Last week I wrote about problems with SLAM and odometrics measure, and next I added an upgrade to use IMU information to minimize the position error.
The first step is to fuse all data from IMU and from odometry with the Unscented Kalman filter. I have used the “robot_localization” node in ROS.
Robot localization
In the last post I wrote about my problem to recognize robot’s position in the environments. I bought an IMU (Inertial Measurement Unit) I with 9 degrees of freedom, the RAZOR producted from sparkfun. The hardware features about this board are: ITG-3200 – triple-axis digital-output gyroscope ADXL345 – 13-bit resolution, ±16g, triple-axis accelerometer Read more…
Hi!
Many days ago I was tried the SLAM with a simulation in Gazebo. Yesterday finally I add all nodes in my robot 4UDE!
The first setup was to setup all nodes in ROS, I’ve updated the repository with all information about robot:
https://github.com/rbonghi/ros_dude
Si aggiungono oltre ai precedenti pannelli per riprogrammare i microcontrollori ICD3, anche i sensori ultrasuoni con gli SRF04. Per un totale di quattro sensori, questi si andranno ad aggiungere ai precedenti sensori infrarossi che ha già a disposizione il robot.
Dopo la fase precedente di taglio e piega dei bumper si è proseguito per una fase di verniciatura dei bumper, ottentendo il risultato: Dopo aver provato a montare il tubolare sui bordi di ogni pezzo metallico ed ottenendo scarsi risultati si è pensato di lasciar perdere e di montarli così Read more…
Come preventivato, prima del montaggio definitivo dei sensori, si passerà prima di tutto ad una rifinitura dei componenti metallici Gli elementi necessari sono i bumper ovviamente! Come si vede dall’immagine sono stati piegati e limati. Per migliorare i bordi dei bumper servirà un tubo in gomma: Ed i sostegni per Read more…
Finalmente dopo i test delle precedenti giornate, si è giunti ad una versione definitiva della struttura dei bumper frontali del robot. I componenti principali utilizzati: Come si può vedere dalla foto: Cerniere Microswitch molle Durante le fasi di montaggio: Dopodiché vengono montati i microswitch Un particolare della struttura cerniera-microswitch-molla Ed Read more…
Dopo giorni di ragionamenti vari su come costruire i bumper del robot, giungo a questa conclusione: Ovviamente andranno rifiniti, ma la struttura sarà quella in foto. Nell’ultima immagine si può vedere la molla ed il microswitch per far funzionare al meglio i bumper.