L'architettura di governo del robot è divisa in questi moduli:
- Modulo Sensoriale
Consente al robot di analizzare e trattare tutte le informazioni provenienti dai sensori propriocettivi ed esterocettivi. - Modulo Modellistico
Permette di ricostruire l'ambiente dove si trova il robot e si aggiorna mano mano che giungono nuove informazioni dal modulo sensoriale. - Modulo Decisionale
Questo modulo permette al robot di intervenire sulle proprie azioni in funzione degli eventi che sono presenti gestendo azioni sia di alto che di basso livello - Memoria Globale
Sono presenti tutte le informazioni di interesse per tutti i livelli, dalle stime aggiornate allo stato del sistema o dell'ambiente. - Modulo di interfaccia
Consente l'intervento dell'operatore o il visionamento di ogni azione o parametro caratteristico del robot.
Per permettere una gestione più dettagliata di questi moduli il sistema viene decomposto in una gestione a basso ed alto livello di tutti i moduli.
L'architettura realizzata è a più strati che vengono gestiti con differenti priorità dal robot.
PID CONTROLLER
The PID control is the Proportional–Integral–Derivative controller is a control loop feedback mechanism (controller) commonly used in industrial control systems. This controller continuously calculates an error value as the difference between a desired setpoint and a measured process variable.
UNICYCLE CONSTRAINTS
It is usually in a unicycle robot to constraints the maximum velocity and angular velocity when the robot dirft, because the motors inside the mobile robot have a maximum velocity. In this guide an introduction to limit the maximum velocity in your robot.
CARTESIAN CONTROLLER
This is a simple regulator for your mobile robot. This controller move the robot to a goal when you have set the coordinates. This controller can set the final orientation.
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