Navigazione Autonoma

Finalmente il robot, dopo un duro lavoro da elettricista-meccanico, è stato adattato per la navigazione autonoma. Per far questo è stato necessario riprogettare la parte meccanica del robot e la distribuzione dell’alimentazione su tutte le schede presenti sullo stesso. Sono stati aggiunti due piccoli vani della dimensione giusta per mantenere Read more…

Reg Board il progetto

E’ giunto il momento di parlare dell’ultima scheda che è di fondamentale importanza per rendere autonomo, e senza problema di consumi energetici il robot. Un primo problema che ha portato via parecchio tempo, è stato trovare un giusto compromesso tra consumi, costi e pesi delle batterie. Le alternative che si Read more…

Modulo XBee for robot

Aggiungo pure la scheda di espansione temporanea per il modulo XBee. Già che ci sono vi elenco le specifiche di questa semplicissima scheda: Adattotore modulo XBee Alimentazione separata per evitare possibili disturbi Connessione Seriale, Controllo Sleep, CTS, RTS Led RSSI Led ON/SLEEP Led Associate Reset

Motion Control – Caratteristiche parte 2

Finalmente continuo la parte di progettazione della scheda Oggi ho completato lo sbroglio della motion control, vi elenco qui le caratteristiche salienti: Doppio Controllo Motori tramite PWM Lettura Stato encoder e quadratura del segnale Controllo PID dei due motori Odometria Controllo carico del motore Comunicazione con scheda supervisiore attraverso protocollo Read more…

Analisi dell’encoder

Durante la mia pausa studio di oggi, carico qualche foto che ho fatto ieri. Ecco finalmente l’encoder montato! Un po di foto dietro le quinte di questo simpatico oggetto I componenti (da notare il disco seghettato … sono così tante le sezioni che sembra grigio!) Piccolo dettaglio della ruota, è Read more…

Il ponte H

Dopo quasi 3 settimane di non attività sul progetto, finalmente porto il primo schema dedicato alla scheda per il controllo dei motori. I componenti utilizzati sono: Ponte H: L298 http://www.st.com/stonline/products/literature/ds/1773.pdf 4 LED Per una lettura rudimentale del verso di rotazione dei motori 1 LED per controllare che la scheda sia Read more…