Spazio delle Configurazioni

E’ interessante visualizzare sul piano il comportamento del robot durante il tragitto, e questo grazie alla telemetria risulta molto chiaro. In questo esempio il robot è partito dalle cordinate (0,0) orientato in direzione dell’asse delle ascisse. Nello spazio delle configurazioni, è possibile vedere come il robot partendo abbia avuto possibilità Read more…

E Cerchio fu!

Finalmente dopo una sana giornata a studiarmi matlab per cercare di scrivere uno script decente per interfacciarsi al robot (in attesa del vero programma che a breve sarà scritto in Java), sono riuscito a testare l’odometria del robot. Per il momento senza ancora montare le batterie sul robot, ma verificando Read more…

Primi test del PID

Vi lascio una nuova piccola foto, con una prova del controllo PID sui motori, ancora non mi sono neanche vagamente impegnato a calcolare tutti i vari coefficienti. Oggi ho fatto soltanto lo spalatore di bit studiandomi come funzionavano le librerie. I grafici rosso e Verde sono le letture delle velocità Read more…